自从上次折腾了之后，倒车后视是没问题了，但是其它角度还是没有摄像头不符合我这必须到处都要折腾一下的性格，于是开始研究360全景，都太贵！于是准备自己做一套！用四个摄像头，加一个Arduino UNO控制，用MCP2515与汽车的CAN BUS相连，读取汽车状态接通不能的摄像头显示在DA屏上。
上个月，这项目已经做到了可以识别CAN BUS上汽车不同的档，PRNDS，汽车左右转向灯，以及汽车的即时速度，代码上也可以实现R倒车时开后摄像头，左右转开左右摄像头，D档在速度低于10km/h时候开前摄像头，高于10km/h直接关闭，基本上就需要把支持电路做出来，四个摄像头的自动供电和视频的切换，输出到DA屏的视频和12V电平。应该很快就可以做出成品了。突然某日在咸鱼上搜一个电脑散热风扇的时候，发现深圳一卖家的360环视系统只要199元RMB，这也太便宜了，于是问了一下情况，卖家说是厂家积压的19年的产品，加粉丝还能再减20，系统包括4个超大号广角摄像头，1个七寸主机，1套线组，于是买了一套回来试试看能不能用。有关这个系统的介绍看英文网站：
Trucks 360-Grad-Rundsichtsystem (rearviewsafesys.com)
卖家提供了一个英文说明书（没有中文说明书！！！），生产厂家是EVERVOX，型号是EV-736AVM。在GOOGLE上搜了一下看看这是一家在中国生产在国外销售的公司。这说明书写的实在是太差劲了，各种错误，只能等实物到了对照实物研究。卖家说缺四条摄像头（航空头）到主机的延长线，于是我花了32元在拼夕夕上买了1条5米，1条8米，2条3米的航空头延长线；又花27元拼了50米的双股电线，电线主要是连接ACC，地线，倒车灯线，左右转灯线到主机用的；又花了10元买了3M汽车专用双面胶，好把摄像头固定在车上用；又花了19.5拼了一个仪表台平板夹，好把7寸显示器固定在仪表台右边；卖家不提供360全景标定的标定布，所以必须买，所以我花了35也拼了一个，卖家说能用。
两天后系统终于到了，检查了一下东西都在还附送了内六角螺丝刀两套，可以用来调整摄像头的角度，非常好。主机实际上是显示器和IMX6单板机二合一，屏幕分辨率还挺高，可以同时显示四个摄像头的图像，插上U盘可以录像，一小时2G的数据量，不提供停车录像（这与卖家的广告不同）。用家里的12V5A开关电源把所有零件都连起来试验一下，保证四路都有显示。四个摄像头实在是太大了！前摄像头在我这小车的车头上根本没地方装，后摄像头也不行，左右两个摄像头倒是可以可以直接用3M胶粘在门上后视镜下方。于是先开始布线，我选择副驾驶手套箱后上的空间做为主要安装位置，所有的线组都到这里集合。把副驾驶的手套箱整体拆掉，后面的空间露出来。
先把前摄像头下面的支架用内六角螺丝刀去掉，这样就剩下一个圆圆的球了，大小也可以直接装到车前NISSAN的标志下面，先用3M胶粘到前杠上，然后分别用热熔胶和防水胶两次固定，这样摄像头的位置就固定不会乱动了，摄像头尾线从后面直接进入发动机舱。注意摄像头必须要水平安装，上下高度也要合适，可以把主机直接连摄像头，然后调整摄像头角度水平，向下能看到一点点的前杠边缘就可以了。固定好后，前摄像头连上延长线，延长线象以前一样的，从发动机舱通过防火墙上的穿线孔进入驾驶舱，然后再穿到副驾驶脚下位置待用。
再把左右两个摄像头在门上要安装的位置用买3M胶送的清洁清洗干净保证没有灰尘，然后用3M双面胶把两个摄像头对称的装在门上后视镜下面的位置，摄像头的线直接通过密封条引入车内，然后穿到副驾驶脚下待用。摄像头角度一定要调节-把主机连上就可以调，水平方向两边地平线一定要一样高，垂直方向向下要看到一点门的边缘就可以了。左右摄像头角度要一致！
后摄像头是最不好装的，先要把摄像头的支架拧掉，后盖去掉，摄像头里面是用胶灌注的，但是不完全，所以要自己再加防水胶灌注，直到把所有电子器件都覆盖。把后备箱盖上的镀铬装饰条要先拆掉（套筒），然后把中间原车摄像头预留孔上的塑料塞拔掉，把摄像头的线从孔中穿过，然后试验摄像头的角度（要连上主机试），找到一个合适的角度，垂直要保证看到一点后杠的边缘就可以了。我是试验后发现要把后摄像头一部分切掉才能满足角度的要求，所以用小型切割机直接把摄像头切了个梯形，中间反复放回车上比划了多次。都准备好后，把摄像头后部彻底用防水胶和热熔胶密封，再用3M胶粘回后箱盖正中的位置，注意不要阻挡车牌照！然后再用防水胶把原车的孔堵死，这样摄像头的线在后备箱盖内部，摄像头在外部正中间。在镀铬亮条正中间也用切割机要切出一个正好放摄像头的位置，中间也是比划多次才切好，把亮条原样装回，这时候后箱盖上有三个摄像头！！！把后摄像头的延长线接上穿到后箱待用。
下面要接主机用的线，ACC线，BAT常电线，地线，倒车灯线，左转灯线，右转灯线。其中ACC线，BAT线和地线都是从保险丝盒获取。具体接法请见我刚提车后装DA屏那篇，这里不再重复。其它三根线均是从后备箱取电。后备箱拆的方法与装DA篇一样，也不再重复，倒车灯线直接从倒车雷达那里取电，左转灯线是从和倒车灯相同的插头取电，右转灯线是从后备箱右侧相同的插头取电。三根线做好标签，加上后摄像头的线，一起穿到副驾驶脚下的位置待用。
这时候，4个摄像头，6根线都已经准备好，把线都接好，然后把钥匙打到ACC档，这时360全景系统应该启动，时间肯定是不对的，所以要进去自己设置一下。
系统大概需要几秒钟启动然后显示360一圈，把视图切换到四摄像头原始图像确认所有摄像头都工作正常就可以了。
把仪表台平板支架装上，主机夹在支架上，所有线组都用扎带绑牢，固定到副驾驶一侧仪表台下面尽量向上的位置不影响手套箱即可。把手套箱装回。所有功能都试一遍，都正常后，把系统时间调准，把U盘插上并格式化好，然后就可以用标定布标定360全景系统了，注意必须要有U盘，没有U盘标定参数没办法保存。
我是这里开始出问题，35元的标定布怎么也标定不成功，永远提示标定失败！折腾了有一天时间再次问卖家，又去问了他们的工程师，最后说布不对，要重新定做，所以又花了108定做了一套符合标准的。布必须 是4米X1.2米的四片一样的，上面有 A + B + A三个图案，图案必须和样品一样，A和B之间距离必须是40cm，图案里面每个正方形的边成必须是20cm。这期间我也查了标定360有关的资料，也问了在NXP工作的同学标定的参数的问题-因为说明书和实物在标定360的时候都需要输入6个数据，这些数据卖家的工程师有的甚至不知道是怎么用的！最后我一横心，把单板机拆出来，把里面的LINUX文件系统挂载到我LINUX机器上，把所有的配置文件都拷出来研究，把每个参数都搞明白了。顺便说一句，系统用的是IMX6 Solo Kernel board，实际上是可以加入ADAS一些功能的，比如碰撞检测，车道偏离，但是原版里面没有加，有时间可以开发一下。
定做的标定布终于到了，进入标定界面，注意四个摄像头各有一个绿色弯曲的标定线，放标定布的时候，布的边缘要正好在线以上，ABA三个图案都应该能看到，左右两个标定布应该对称，前后两个标定布也必须能各自看到ABA图案。然后就是根据图把6个参数用卷尺测量出来，把6个参数输入到主机里面，都是cm单位，然后选择小型车标定布，N330-6001摄像头（这种摄像头是170度水平视角120度垂直视角），然后选择自动标定，大概1分钟后显示标定成功，把所有的参数保存一下，系统会自动重启然后显示就正常了。
系统正常工作后，可以根据喜好改变每个界面显示的内容，角度和方法。系统多调几次就会了。
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